Seng af sort træ med indfattede malerier. Barok, Holland (Rosenholm)
Kendt siden oldtiden. Man har således i Ægypten fundet senge og fremstillinger heraf, som går tilbage til over 2000 år f. Kr. Det var almindeligt at man lå til bords på såkaldte løjbænke (dovnebænke), som troligt nok tillige har fungeret som s. om natten. De kan stå på fire ben med sprosser imellem og har øjensynlig ikke sjældent været af prægtig udformning. Man har bevaret en græsk løjbænk eller s. af bronze, den har drejede ben og et svunget hovedgærde eller hovedlæn. Forneden har denne s. en ramme, som må være en støttende konstruktion, og over den nok en ramme, hvor man kan tænke sig skind, klæde eller måske rørfletning udspændt.
Fra middelalderen har man nogle enkle sovebrikse, som imidlertid suppleres med nogle mere smukke og komfortable eksemplarer, der enten er bygget som en kasse, der står direkte på gulvet, eller som bæres af fire ben. I mange tilfælde har man sparet bunden i de primitive s. ganske simpelt fordi gulvfugtigheden snart fik en sådan til at rådne, i stedet har man lagt et lag rullesten underst for at forhindre jordfugten i at trække op, oven på dem er der så lagt et lag ris af lyng, birk etc., og endelig øverst et lag halm. Mageligt anlagte personer mente måske endda, at der over halmen burde være en fjerstoppet madras eller underdyne.
Madrasser har været kendt i hvert fald siden middelalderen, og de var ofte udsmykket med kunstfærdigt vævet betræk eller med broderi, som naturligvis måtte harmonere med det øvrige sengetøj. Madrassen vandt hovedsagelig indpas inden for højerestanden, hos bønderne og det jævnere borgerskab klarede man sig med halmen.
Gamle dages s. er oftest meget korte i forhold til nutidige, det skyldes dels, at datidens mennesker var betydelig mindre end
vi, dels at de fleste foretrak at sove i halvt siddende stilling støttet af et utal af puder i ryggen.
S. rummer mennesket en stor del af dets liv, og derfor var det rimeligt, at den blev udsmykket derefter, i gotik, renæssance og bruskbarok var det hovedsagelig med udskæringer, senere gik man over til intarsia, bemaling og forgyldning i forbindelse med udskæringsarbejder og profilerede lister. I Italien kom man i 1500-tallet ind på at lave s. som såkaldte »con cassapanca«, hvor selve s. er indbygget i en ramme af kister, som man kunne lægge sengetøj og andet gods i, bl.a. var man nødt til at samle værdier tæt omkring sig i de dage, hvor besøg af tyve og røvere hørte til dagens orden. I renæssance og barok er himmelsenge så afgjort almindeligst, men der forekommer også nogle typer uden overbygning, hvori kække folk bød natten trods, dog er der grund til at tro, at en del af de himmelfri s. har været beregnet til at stå i alkover.
På middelalder- og renæssancesenge har der som regel ved hovedgærdet været indbygget en lampe, som muligt har skullet give lys til læsning, lusefangst og andre sysler. Man må erindre, at temperaturen i rummene om vinteren ofte var så lav, at man simpelt hen måtte blive i s. det meste af dagen for overhovedet at holde det ud. Det er ligeledes tænkeligt, at lampen har haft til opgave at holde mørkets magter på behørig afstand af de sovende - altså en slags vågelampe.
I barokken havde man godtnok s. uden himmel, men der toges alligevel ofte et tilløb til en sådan, ved at der i hvert af hjørnerne var anbragt en drejet eller udskåret stok, som øverst ender i en kugle eller fiale. Ikke mindst i Sydeuropa var den slags s. almindelige. Spanske s. udviser undertiden den ejendommelighed, at hovedgærdet i virkeligheden er et selvstændigt stykke panelværk, der er hægtet fast til væggen med et par hager. S. stilles så med hovedenden tæt op ad panelet.
Den tidlige baroks s. kan undertiden være med malede felter i såvel hoved- som bengærde, og de bemalede fyldinger indramme s af forkrøppede lister. Omkring 1700 bliver det almindeligt med rige akanthusskæringer, og man går så videre med de forskellige stilarters manifestationer - se kaneseng.
At opbygge senge af smedede jernstænger eller støbte messing stænger forekom i middelalderen. Undertiden var såvel rammeværket - den bærende konstruktion
som de sprosser og tremmer, der udfyldte det, af metal, træ anvendtes også, såvel som man brugte at spænde tove ud, de var billigere, og man slog sig ikke på dem. I anden halvdel af 1500-tallet samt i de to efterfølgende århundreder førte metals. en hensygnende tilværelse, hvorimod de i forrige århundrede og dette atter er kommet i kurs, bl.a. rykkede smedede jernsenge ind på hospitalerne og har ligeledes fundet anvendelse i private hjem. Hertil kommer de vældige messings. hvor messingkonstruktionen dog for det meste er ret spinkel og dækker over en bærende jernkonstruktion.
Felt- eller rejses. har man allerede kendt i Ægyptens oldtid, således fandt man i TutAnkh-Amons graven s. opbygget af felter, der kan bukkes ind over hinanden. Hvert felt er udfyldt med rørfletning, og under hver foldelinje støtter et par løveben. Dette system har man fortsat med langt op i tiden, ganske som man har haft såvel metal- som træsenge fra hvilke ende stykkerne kunne frigøres og siderne evt. bukkes over på midten, så det hele kunne stuves sammen på et minimum af plads. Endelig har man de transportable senge. De er gerne med himmel og måske med faste vægge, ydermere har de bærestænger, de er til at spænde op mellem to heste og benyttedes af trætte eller svagelige standspersoner på rejse.